Sull'origine non si hanno assolute certezze. Plutarco accenna che Tiriolo fu edificata da Hyerone; altri la vogliono fondata dagli ateniesi e dagli Enotri, circa cinque secoli prima della guerra di Troia. Infatti ci sono stati ritrovamenti archeologici del neolitico, dell'età del ferro e di tarde epoche successive.
L'importanza storica di Tiriolo è stata sempre nota, alcuni scavi del 1640 portarono alla luce una tavola in bronzo del 567, anno in cui sotto il potere di Roma i Consoli Q. Marzio Filippo e Sp. Postumio Albino, proibivano i baccanali. Sotto il dominio Bizantino il primitivo nucleo fortificato si ampliò dando vita ad un cospicuo centro abitato e non tardò ad avere funzioni di difesa e di rifugio per la popolazione di buona parte dell’Istmo. Nonostante la posizione geografica fu distrutta dai saraceni.
Fu danneggiato dal terremoto nel 1783. Ricostruito poi sui resti di quello sorto probabilmente in età Normanna, fu più volte ampliato e rimaneggiato, tanto che oggi ci appare come un insieme di strutture e corpi di fabbrica databili - XIV e XVII secolo.
Da visitare i ruderi del Castello medioevale eretto durante la dominazione aragonese sui resti di quello normanno.

Al centro dell'istmo di Catanzaro si trova l'incantevole paese di Tiriolo, da dove si può ammirare contemporaneamente il Mare Ionio ed il Mar Tirreno. Il panorama che si scorge nelle giornate serene è l’ampio Golfo di Squillace sul Mar Jonio ed i contrafforti delle Serre che degradano nel Mar Tirreno dove spicca, nel golfo di S. Eufemia, la sagoma fumante dello Stromboli, circondata dalle Isole Eolie. Se si è particolarmente fortunati in giornate limpide si riesce a vedere anche il cono dell’Etna.
Una delle note più caratteristiche del paesaggio tiriolese è senza dubbio la montagna (Monti Silani) che segna il displuvio tra la valle del fiume Amato (versante Tirrenico) e quella del fiume Corace (versante Jonico).
Tiriolo si presenta come un mastio quadrangolare, con tre torri cilindriche agli angoli estremi ed una torre quadrata esposta a mezzogiorno, di tipica impronta Angioina ed Aragonese, al pari di altre fortificazioni calabresi. L’abitato si raggruppa su un crinale in posizione aperta e le pittoresche vedute d’insieme del centro abitato è degna delle migliori descrizioni 0meriche, ed ha costituito nei secoli un motivo di esercitazione letteraria per gli scrittori di ogni paese.
Gli elementi di maggior pregio architettonico sono i piccoli palazzi gentilizi, caratterizzati da artistici balconi in ferro battuto, ed i portali in serpentina verde coronati sulla chiave di volta da stemmi o maschere apotropaiche. Il pittoresco centro storico è dominato dai ruderi del Castel S. Angelo. Nel municipio è allestito l’Antiquarium Civico, piccolo ma interessante museo archeologico.